aide urgente pour commande par retour d'etat !!

[tulkas]

j'ai dans le cadre d'un projet a effectuer la commande d'un MCC par retour d'état. J'ai trouvé les parametres avec Matlab mais je n'arrive pas a trouve les equations de récurrence de y que je suis amené a programmer dans un pic par la suite. C'est tres urgent, merci d'avance si vous pouvez m'aider de n'importe quelle maniere.