Période d'échantillonage très petite
Publié : 09 avr. 2008 13:43
Bonjour tout le monde,
En fait j'ai terminé de faire un simulateur d'un robot qui se déplace dans un espace XY. Je dois maintenant implémenter un réseau entre les capteurs et contrôleurs de mon système donc je dois absolument discrétiser mon système. Pour le faire j'ai changé mes contrôleurs PID analogique à d'autres numérique et j'ai mis avant mon système un bloqueur d'ordre zéro. Mon problème est le suivant :
La période d'échantillonnage que mon robot marche avec est de l'ordre de 0.1 millisecondes ce qui est très petit par rapport à mon système qui a un temps de réponse de l'ordre de 100milliseconde. Donc il y a surement un problème que je ne comprends pas. Pouvez vous me dire le problème peut être dû à quoi?
Merci d'avance
En fait j'ai terminé de faire un simulateur d'un robot qui se déplace dans un espace XY. Je dois maintenant implémenter un réseau entre les capteurs et contrôleurs de mon système donc je dois absolument discrétiser mon système. Pour le faire j'ai changé mes contrôleurs PID analogique à d'autres numérique et j'ai mis avant mon système un bloqueur d'ordre zéro. Mon problème est le suivant :
La période d'échantillonnage que mon robot marche avec est de l'ordre de 0.1 millisecondes ce qui est très petit par rapport à mon système qui a un temps de réponse de l'ordre de 100milliseconde. Donc il y a surement un problème que je ne comprends pas. Pouvez vous me dire le problème peut être dû à quoi?
Merci d'avance